Then we choose a coordinate transformation, and convert the nonholonomic system into the time-state control form.
本文首先对该机器人系统进行运动学和动力学分析,并由此获得一个有三个变量和两个输入的非完整系统状态控制方程,通过设计坐标变换把该系统控制方程转化为时间状态的控制模式,然后使用准确的单输入状态方程的线性化法则来线性化整个时间状态控制模式的方程,并利用这个控制方程来设计机器人系统的姿态控制器。